Четкий удар при переключении R-D — это почти всегда классика наверно. Чаще всего виновата подушка двигателя или АКПП, которая просела и не гасит отдачу. На холодную резина дубеет и стучит, а прогреваясь, немного смягчается. Реже, но возможно, — это износ шлицов в пакетах сцепления, но тогда обычно есть и другие симптомы (пинки, пробуксовки). Первым делом проверь опоры на раскачке монтажкой.